　現在、日本は少子高齢化が急速に進行しており、近い将来労働人口の減少による経済状況の悪化が予想されている。しかし、高齢者の体力を補助することができれば社会復帰は可能であり、また介護の場においても介護者の体力を補助でき、効率の向上につながることから、労働者の力を補助する装具の開発が急がれている。

　ここで図１を用い、一関節筋と二関節筋について解説する。一関節筋は関節A･Bをそれぞれ回転させる筋肉であり、二関節筋は隣り合った関節A･Bをまたぐように存在している筋肉のことである。これらを共にロボットアームに応用することで、制御の単純化かつ高保持力のロボットアームが実現できる。　

　さらに万人に扱えるように、筋電により装着者状態を判断し、モータ出力を自動調節する制御をニューラルネットワークを用いて行う。

よって本研究では、一関節筋と二関節筋の特徴に着目し、高保持力なパワーアシストスーツの作成、および筋電による制御を目標とし研究を行う。

図1