現在行っている主な活動
９月中間発表前
水圧併用ジャバラ式ロボットハンドの設計・製作
親指です。
バルーン式ハンドの水圧バルーンの耐久性の低さを改善するため、
バルーンの代わりにジャバラを使用することにしました。
各関節に４個のベアリングを使用しているので滑らかに動作します。
第三関節のみに角度センサが付いていますが、完成品には全関節に付ける予定です。
ハンド完成予想図
水冷式水圧併用アクチュエータの小型化・改良
水冷式水圧併用アクチュエータの試作品です。
前年度のアクチュエータは装置全体を大きな水槽に入れ
冷却を行っていたため大きくなってしまったので
水を装置内に封入することで小型化を図ります。
リモートＩ／Ｏによるロボットハンドの制御
ロボットハンドの制御に使用する㈱コンテック製リモートＩ／Ｏです。
ＵＳＢケーブルによってパソコンに接続します。
デジタル出力とアナログ入力のデバイスモジュールを接続してあり、
ロボットハンドのフィードバック制御を行うことができます。
これで約１４万円しました。
制御全体図
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