2004年度の研究では使用する部品・機器を調べることから始まった。

　　

・SH2（マイコン）
　多くの入力・出力端子を備え、現在の二足歩行ロボットの製作によく使われている。
　BestTechnology社のGCCを使ってプログラムすることができ、サーボモーターの駆動に必要なPWM波を複数本、出力できる。


　　

・リチウムポリマー電池
　サーボモータを高トルクで駆動するために必要な7.4Vの電圧を得られる。
　充電が可能で、小型・軽量なため、二足歩行ロボットに搭載する際に有効である。

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